该设备采用可编程序控制器(PLC)控制、气压驱动、直流调速、自动气体保护焊、双机械手搬运、仿形靠模等技术，并设置了气压不足、水压不足、断丝、气体保护、料满、仿形轮脱开等各种报警系统，且性能良好，提高了产品质量和生产效率。班产600台。先后在北京、浙江等五家压缩机公司投入使用，其性能达到或超过了意大利同类进口设备，而造价仅为进口设备的四分之一。

2　机械传动系统

密封壳体全自动焊接机总体布局如图1所示。工位1是预装工位，操作者将待焊的压缩机从来料传输线上搬至预装工位(也常用一个三自由度机械手自动完成)。按下启动按扭，双机械手将预装工位上的待焊件搬至加工工位(工位2)的同时，将加工工位上的已焊件搬至卸料工位(工位3)。加工工位的特制气缸完成定心夹紧后，压头将上下壳紧密压严，仿形滑台上的焊枪快进后便开始焊接，与此同时双机械手复位，卸料机构动作。操作者将下一个工件搬至预装工位，按下启动按钮，等待下一个工作循环的开始。

图1　焊接机总体布局示意图
1.压头支架　2.仿形滑台　3.来料辊道　4.工位1　5.双机械手
　6.工位2　7.工位3　8.成品辊道

2.1　双机械手部件
　　双机械手部件安装在龙门支架上，如图2所示。它具有快速进退、提落和松夹三个自由度。快速进退速度可达800mm/s。行程终端有缓冲减速和精确的定位装置，以保证快速而又平稳；提落行程设有终端限位装置，起保护活塞部件的作用；松夹机械手是一件特殊结构的气动执行件，如图3所示，体积小、精度高、动作灵活可靠，单侧开合行程为8mm。

图2　双机械手运动示意图

图3　定心夹具示意图

2.2　工作台旋转部件
　　工作台旋转由直流电动机(400W、1500r/min)经减速器(i=1∶380)驱动，如图4所示。工作台上部是定心夹具，其结构与双机械手的结构相同；中部安装有仿形凸轮，用来控制焊枪与工件的相对运动轨迹，以形成所需要的椭圆曲线；由于定心夹具使用气压传动，所以最下端是旋转进气接头，通过主轴中心通孔将压力气体送至夹具体气缸。

图4　工作台结构简图
1.电机　2.减速器　3.机座　4.仿形凸轮　5.定心夹具　
6.工件　7.旋转进气接头　8.同步齿形带

2.3　仿形滑台部件
　　仿形滑台的结构示意图如图5所示。焊枪安装在焊枪调位装置上，可以沿X、Y方向移动和Z方向转动，用以调节焊枪的最佳倾角和起弧距离，以保证焊缝质量。快进退支架在其气缸的驱动下，可以沿导轨移动50mm，以便于工件的装卸。压缩机上下壳的结合面是一个椭圆，当工件绕其中心转动的过程中，其半径R是一个变值，所以需要焊枪在X方向能有相应的位移，压轮及滑板在仿形凸轮和仿形气缸的控制下，实现所需要的位移，形成椭圆轨迹。

图5　仿形滑台结构简图
1.工件　2.焊枪　3.焊枪　调位机构　4.快进退支架
5.快进退气缸　6.滑板　7.轴承座　8.仿形气缸　9.支座
10.导轴　11.压轮　12.凸轮